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标 题： An Approach to Path Planning and Real-Time Redundancy Control for Human-Robot Collaboration
人机协作路径规划与实时冗余控制方法
作 者： Audun Ronning Sanderud
Trygve Thomessen
Hideki Hashimoto
Hisashi Osumi
Mihoko Niitsuma
关键词：
出版年： 2014
会议名： 2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2014)
2014年IEEE/ASME国际先进智能机电一体化会议（AIM 2014）
届 次：
摘 要： This paper presents a control system for redundant robot manipulators that handles the path planning and redundancy control in two separate loops. The goal is to simplify industrial programming of redundant robots, by decomosing it to a familiar path planning loop, and an autonomous redundant control loop. The familiar path planning is done using an industrial robots native control system, which is already known to the operator. An external feedback loop acts as a secondary task control loop so that the redundancy in the robot is used automatically. The secondary task control is expanded from the null space projection method to a method where a parallel space to task space is modeled in joint space. The system was implemented and experimentally verified on a NACHI MR20 7-axes industrial robot with AX20 Controller. The secondary task in the experiments was an obstacle avoidance task that was tested in unknown dynamic and static environments.

本文提出了一种冗余机器人控制系统的方案，通过两个独立的回路分别处理路径规划和冗余控制。其目标是简化冗余机器人的工业编程，将复杂任务分解为一个熟悉的路径规划回路和一个自主的冗余控制回路。熟悉的路径规划采用工业机器人原生的控制系统，该系统对操作员而言已十分熟悉。外部反馈回路作为辅助任务控制回路，使机器人冗余度能够自动发挥作用。辅助任务控制从零空间投影方法扩展为在关节空间中建模任务空间的并行空间的方法。该系统已在配备AX20控制器的NACHI MR20七轴工业机器人上实现，并通过实验验证。实验中的辅助任务为避障任务，测试环境包括未知的动态与静态场景。
中文内容为网络AI翻译，专业术语未必准确，仅供参考。

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